Sisukord:

Milliseid roboteid kasutati Tšernobõlis tagajärgede likvideerimiseks
Milliseid roboteid kasutati Tšernobõlis tagajärgede likvideerimiseks

Video: Milliseid roboteid kasutati Tšernobõlis tagajärgede likvideerimiseks

Video: Milliseid roboteid kasutati Tšernobõlis tagajärgede likvideerimiseks
Video: ПЫТКИ ПРОШЛОГО | ЧАСТЬ 1 #топ3 #пытки #история #интересно #mishacrylove 2024, Märts
Anonim

Sari "Tšernobõli" asub kindlalt 2019. aasta parimate esilinastuste võimalike reitingute tipus. Paljud hindasid põhjalikkust, millega tegijad tuumajaama õnnetuse traagiliste asjaolude rekonstrueerimisele lähenesid. Sarjas pole aga kõik nii sujuv ja publik juhtis tähelepanu paljudele detailidele, mis ilmselgelt tegelikkusele ei vastanud.

Esimese koorem: milliseid roboteid kasutati Tšernobõlis
Esimese koorem: milliseid roboteid kasutati Tšernobõlis

Üks neist oli teema robotite kasutamisest katastroofi tagajärgede likvideerimisel. Nende roll toimuvas näib olevat episoodiline, kuigi tegelikkuses oli see palju märgatavam. Saksamaa Liitvabariigist kiirkorras tellitud manipulaatorid MF-2 ja MF-3 ei olnud selliste kiirgusdooside jaoks mõeldud ja läksid kiiresti üles.

Ja siis kaasati töösse NSV Liidu peamise robootikakeskuse, Leningradi robootika ja tehnilise küberneetika keskinstituudi (TsNII RTK) spetsialistid, mida juhtis juba siis legendaarne Jevgeni Jurevitš.

Jurevitš, keda kutsutakse kodurobootika isaks, alustas automatiseeritud pehme maandumissüsteemi väljatöötamisega esimese mitmekohalise mehitatud kosmoselaeva Voskhod jaoks ning juhtis 1968. aastal omaenda tehnilise küberneetika projekteerimisbürood, kust asus Keskuuringute Instituut. RTK maht kasvas hiljem. Just siin tuli 29. mail 1986 võimalikult kiiresti – 15. juuniks – korraldus töötada välja ja tarnida komplekt "robootiliste vahendite mehhaniseeritud prahi eemaldamiseks tuumaelektrijaama territooriumilt".

Pilt
Pilt

Kohapealne tutvumine

Nagu meile RTK-s räägiti, sai kompleks nimeks "Gamma". Kavas oli hõlmata luurerobot, korjarobot, transpordirobot ja juhtimiskeskus. Skaut peab uurima puhastatava ala ja selgitama välja kiirgusolukorra, misjärel saaks korjarobot hakata esemeid kokku korjama ja transpordivahendile laadima. Jurevitš lendas Tšernobõli.

Kohapeal olukorda uurides koordineeris ta järjepidevalt Leningradi kolleegide tööd, kes töötasid tollal liialdamata ööpäevaringselt, kahes 12-tunnises vahetuses. RTK selgitas meile, kuidas protsess oli korraldatud: „Kõigepealt tegi peakonstruktor jaamas selgeks tehtavate tööde spetsiifika ja vastavad nõuded robotitele. Need andmed edastati arendajatele telefoni teel. Pärast arutelu tehti peamised tehnilised lahendused ja määrati järgmise roboti tarneaeg. Valmistatud robotid toimetati erilendudega Kiievisse.

Jaamas endas korraldati inseneride tööd 15-20-liikmeliste üksteist asendavate meeskondade abiga. "Ekspeditsioonidele kaasati ainult vabatahtlikke," rõhutas RTK. Nad asusid jaamast mõnekümne kilomeetri kaugusel asuvas endises lasteaias, kus asus õnnetuse tagajärgede likvideerimise staap.

Esimesena jõudis siia ratastega luurelennuk RR-1, mis tegi kiirgustaseme mõõtmisi ja eemaldas inimestele liiga ohtlikud alad. Mitme päeva uuris robot kolmanda jõuallika turbiiniruumi ja elektrijaama koridori. "sama" neljas, töötades piirkondades, kus kiirgus ulatus 18 000 R / h. Kerged robotid tarnisid operaatorid ise käsitsi.

Kuid katustel, kuhu inimestel oli võimatu või liiga ohtlik pääseda, lasti need vineerkonteinerites helikopterite abil alla, viies juhtkaabli teise otsa kõrvalolevale katusele, kus võtsid need vastu Kesklinna operaatorid. RTK Teadusinstituut.

RR-1

vidin-huvi
vidin-huvi

Kaal: 39 kg, kiirus: 0,2 m/s. Töötas: 17. juunist 4. juulini 1986 (RR-1), 27. juunist 6. juulini 1986 (RR-2). Ratastega robotluure, mis on varustatud telekaamera ja dosimeetriga vahemikus 50–10 000 R / h. Seda juhiti ja toideti kaabli abil. Seda täiendas sarnane masin PP-2, mis asendati PP-3 ja PP-4 muudetud versioonidega. Fotol - PP-1 eksperimentaalne proov

Buldooseri väljapääs

"Selle luure tulemuste põhjal selgus, et see robotite kasutamise tehnoloogia ei sobi," teatas RTK. "Suurem osa esmastest töödest nõudis suurte alade puhastamist radioaktiivsetest jäätmetest, peamiselt katusel." Sellest lähtuvalt muutsid RTK Keskuuringute Instituudi arendajad suunda ja alustasid tööd robotbuldooserite kallal. Ja peagi hakkasid Tšernobõli jõudma TR-seeria masinad.

Neid juhiti kaugjuhtimisega: ühed kaabli, teised raadio teel ning erinesid märgatavalt nii kaitsesüsteemide kui ka üldiselt disaini poolest. Nende loojad seisid sellise ülesande ees esimest korda ja nad pidid juba liikvel olles parimad lahendused välja valima. Kiiresti avastati üha uusi probleeme - akude kiire kulumine, raadioside ja elektroonika ebausaldusväärsus kõrge kiirguse tingimustes ning need lahendati samm-sammult.

Esimest buldooserit TR-A1 kasutati 1500 ruutmeetri puhastamiseks. m deaeraatori korstna katus - tehniline ruum, mis külgneb vahetult tuumajaama turbiinihalliga, hiljem kasutati radioaktiivsete jäätmete uputamiseks selle kohal asuvatelt katustelt 4. jõuploki kraanikaussi. Kokku sõitis auto netoaega umbes 200 tundi – palju rohkem, kui pärast seriaali vaatamist võib tunduda.

Hiljem ilmunud TR-B1 akud asendati 15-liitrise paagiga bensiinigeneraatoriga, mis võimaldas kuni kaheksa tundi autonoomset tööd. Seda juhiti juba raadio teel ja vajadusel sai buldooseri noa eemaldada ja asendada ketassaega katusel katusekattematerjali lõikamiseks.

Lõpuks, juba 186. aasta augustis jõudsid õnnetuspaigale buldoosermasinad TR-G1 ja TR-G2, millel oli suurenenud manööverdusvõime ja äärmine kiirguskindlus.

TR-A1 ja TR-A2
TR-A1 ja TR-A2

TR-A1 ja TR-A2, RTK Keskuuringute Instituut

TR-A1 ja TR-A2 erinesid ainult raami poolest. TR-A1 kaal: 600 kg, kandevõime: 200 kg, sõiduulatus: 12 km. Töötatud: 200 tundi. Raske ratastega robot koos kinnitatud töövahendiga buldooseri noa ja kopa kujul. Pardavarustus: skaneeriv telekaamera, raadiojaam R-407, kaks STs-300 akut sekundaarse toiteallikaga, juhtplokk ja kaasaskantav juhtimiskeskus 150 m kaabliga. Sellele järgnenud Tr-A2-l oli sarnane disain ja erines ainult vihmakaitsekile transportimiseks ja paigaldamiseks mõeldud raami poolest.

Roomiksõidukid

Tolleaegsed pooljuhid ei pidanud vastu ekstreemsetele kiirgusdoosidele ning TR-G robotitel üritati kõik elektroonikaahelad juhtmega masinatega ühendatud juhtimispunkti üle kanda. Kõik, mida ei saanud üle kanda, asendati töökindlate releeahelatega, toide sai ka toitekaabli kaudu.

Üldiselt pidid insenerid kaablite kallal eraldi nokitsema ja viimastele Tšernobõli tuumajaama saabunud robotitele tekkisid kaablikihid. Tänu neile püsis kaabel kogu aeg kergelt pingul, mis välistas sellega kokkupõrked ja takistustele kinnijäämise.

Ratastega luuresõidukid ei saanud igale poole teed, mistõttu sai roomikplatvormi ka järgmine paar sõidukit (PP-G1 ja PP-G2). 65-kilogrammised robotid suutsid arendada kuni 0,3 m/s ja võimaldasid uurida olukorda katastroofi keskmes - neljanda jõuallika rikke ümber. Raskemasinaid õnnestus töökohtadele toimetada vaid helikopterite abil ja siin tuli taas inseneridel pingutada.

Nad töötasid pilootidele välja telerisüsteemi, mille kaamera oli lastiluku juures kaabli külge kinnitatud ja kokpitis ekraan. Protsess meenutas tahavaatekaameratele orienteeritud auto parkimist – selle vahega, et kõik toimus taevas surmava reaktori kohal. "Kõige ohtlikum oli mullibasseini üks esimesi luureroboteid otse plahvatanud jõuallika all, kus kiirgusvõimsus ulatus 15 000 röntgenini tunnis," meenutas Jevgeni Jurevitš hiljem. "Mees, kes sellesse põrgusse vaatas, oli hukule määratud."

TR-G1

Kaal: 1400 kg, kiirus: 0,12 m/s. Raske roomikrobot koos buldooseriga noa külge kinnitatud töövahendiga. Juhtimine ja toide - läbi 200-meetrise kaabli.

Roomik TR-G2 "Antoshka"
Roomik TR-G2 "Antoshka"

RTK Keskuuringute Instituut

TR-G1 vend on roomik TR-G2 "Antoshka"

Lõpp ja uus algus

Õnnetuse tagajärgede likvideerimiseks töötasid teiste NSVL-i robootikainstituutide ja -ettevõtete masinad, sealhulgas VNIITransmash, mis tarnis paari spetsialiseeritud transpordi STR - "kuukulgurid", mis ilmusid samas seerias. Kõige märkimisväärsemaks osutus aga RTK Keskuuringute Instituudi panus: kahe kuuga ei moderniseerinud nad mitte ainult Saksa MF-e, vaid saatsid Tšernobõli ka 15 luure-, koristus- ja transpordirobotit.

Nende teenistus, mis algas juunis 1986, lõppes 1987. aasta veebruaris. Jevgeni Jurevitši enda sõnul asendasid need mitme tuhande inimese tööd, tegutsedes kõige ohtlikumates piirkondades. Tšernobõli avarii tagajärgede likvideerimise käigus uurisid robotid üle 15 000 ruutmeetri. m jaamast, selle territooriumist ja katustest ning puhastati umbes 5000 ruutmeetrit. m.

RTK Keskuuringute Instituut usub, et see katastroof kujunes traagiliseks, kuid oluliseks punktiks, millest sai alguse kodumaine ekstreemrobootika - luuremasinad, teadlased, päästjad… Siin leiti ja töötati välja mõned olulised kontseptuaalsed lahendused, mida rakendati kaasaegsetes masinates - grupp töö, modulaarne disain ja nii edasi. Sellest oleme aga juba kirjutanud.

Soovitan: